TrueRoute

Читання екрана діагностики

Екран діагностики показує дані сенсорів у реальному часі, стан об'єднання EKF та оцінки виявлення GPS-перешкод. Використовуйте його для перевірки справності системи перед поїздкою або для дослідження проблем із позиціонуванням.

Що вам потрібно

  • TrueRoute запущений на вашому пристрої Android.
  • Для повної діагностики: ELM327 Bluetooth OBD2 адаптер, підключений до вашого автомобіля. Дивіться Як підключити OBD2 адаптер.

Кроки

  1. Відкрийте TrueRoute та натисніть іконку Діагностика в головному меню.
екран діагностики з усіма підписаними значеннями
екран діагностики з усіма підписаними значеннями
  1. Перегляньте кожну групу сенсорів. Екран оновлюється в реальному часі, коли сенсори повідомляють нові дані.

Пояснення значень сенсорів

GPS позиція та точність

  • GPS позиція (шир./довг.): Необроблені GPS-координати вашого телефону.
  • Радіус точності (метри): Оцінка точності GPS-фіксації. Менші значення означають кращу точність.

Дані OBD2

  • Швидкість OBD2 (км/г): Швидкість автомобіля, зчитана з OBD2 адаптера. Показує --, коли адаптер не підключено.
  • Оберти (об/хв): Оберти двигуна за хвилину. Корисно для підтвердження того, що адаптер зчитує дані в реальному часі.

Сенсори телефону

  • Кутова швидкість гіроскопа (градуси/секунда): Швидкість обертання навколо вертикальної осі. Використовується для оцінки напрямку в режимі автономної навігації.
  • Напрямок компаса (градуси): Магнітний напрямок, де 0 = Північ, 90 = Схід, 180 = Південь, 270 = Захід.

Об'єднана позиція EKF

  • Позиція EKF (шир./довг.): Об'єднана позиція, розрахована розширеним фільтром Калмана, яка поєднує дані GPS, OBD2 та гіроскопа. Це позиція, яка показується на карті в Розширеному режимі та режимі автономної навігації.

Виявлення підробки

  • Оцінка впевненості підробки (0.0–1.0): Загальна ймовірність того, що GPS порушено. Ключові пороги: 0.6 викликає попередження, 0.8 активує режим автономної навігації.
  • Оцінки окремих детекторів:
    • Стрибок позиції (вага: 35%): Виявляє раптові стрибки GPS-позиції, несумісні зі швидкістю автомобіля.
    • Розбіжність швидкості (вага: 30%): Порівнює швидкість за GPS із швидкістю OBD2.
    • Розбіжність напрямку (вага: 20%): Порівнює напрямок за GPS із напрямком гіроскопа.
    • Аномалія GNSS (вага: 15%): Виявляє незвичні патерни супутникових сигналів.

Перевірка справності системи перед поїздкою

  1. Відкрийте екран діагностики з працюючим двигуном та підключеним OBD2 адаптером.

  2. Переконайтеся, що Швидкість OBD2 показує значення (не --). Якщо показує --, адаптер не підключено. Дивіться Як підключити OBD2 адаптер.

  3. Переконайтеся, що Точність GPS менше 20 метрів. Більші значення вказують на слабкий GPS-сигнал.

  4. Переконайтеся, що оцінка впевненості підробки менше 0.3. Оцінка вище 0.6 перед початком поїздки може вказувати на проблему з вашим місцезнаходженням.

  5. Переконайтеся, що позиція EKF відповідає вашому фактичному місцезнаходженню на карті.

Пов'язане